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鐵鍬莊稼漢
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樓主  發(fā)表于: 15天前
PID控制 不太明白,有大神能通俗的講解一下嗎?
nullmon
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1樓  發(fā)表于: 6天前
總結(jié)PID的核心思想
P (比例): 糾正當(dāng)前偏差 - 差得多,使勁調(diào);差得少,輕輕調(diào)。
I (積分): 糾正累積偏差 - 解決“總是差一點(diǎn)”的老問題,保證最終精確達(dá)標(biāo)。
D (微分): 抑制變化趨勢 - 預(yù)見未來,防止沖過頭或掉太猛,讓過程更平穩(wěn)快速。

PID就像一個(gè)經(jīng)驗(yàn)豐富的司機(jī):
P 是看現(xiàn)在離目的地還有多遠(yuǎn)來決定踩多大油門/剎車。
I 是發(fā)現(xiàn)開了半天總差那么幾公里到不了,就決定再多踩點(diǎn)油門把之前欠的路補(bǔ)上。
D 是看車速表,發(fā)現(xiàn)車速越來越快快超速了,即使離目的地還有點(diǎn)距離,也提前松油門或踩點(diǎn)剎車防止超速。

調(diào)試的時(shí)候,先只調(diào)整P值,初步到達(dá)震蕩預(yù)期(實(shí)際值在設(shè)定值一定區(qū)間內(nèi)反復(fù)跳動(dòng))后,再微調(diào)I值,最后再測試D值